Animatroniczna dłoń sterowana za pomocą rękawicy z czujnikami zgięcia palców

Kierownik projektu: Zespół projektowy: Opiekun naukowy:
Grzegorz Gałązka Benedykt Knafel
Alan Przybysz
Karol Żak
dr inż. Damian Bereska

Pod tą nazwą kryje się urządzenie, które może w przyszłości ułatwić życie osobom po amputacji kończyny górnej! Naszym głównym celem było wykonanie działającego prototypu z uproszczoną funkcjonalnością.

Podstawowym zadaniem urządzenia jest zginanie i rozginanie palców w jednej płaszczyźnie, z uwzględnieniem ruchu odwodzącego kciuk, za pomocą mechanicznych ścięgien i antagonistycznych elementów sprężystych. Przewidziane jest po jednym serwomechanizmie modelarskim na każdy palec. Sterowanie urządzeniem odbywa się przewodowo za pomocą tzw. Data Glove, czyli rękawicy z rezystancyjnymi czujnikami ugięcia palców. Za przetwarzanie sygnałów odpowiedzialny jest 8-bitowy mikrokontroler.

Uproszczenia są widoczne nie tylko w funkcjonalności, ale także w konstrukcji mechanicznej. Prototyp wykonany jest z peszli ? sprężystej, karbowanej rurki, służącej do prowadzenia przewodów teletechnicznych w budownictwie. Dzięki prostemu wykonaniu mogliśmy bardziej skupić się na algorytmach sterowania niż na samej konstrukcji mechanicznej.

Animatroniczna dłońDla zainteresowanych szczegółami wykonania udostępniamy raport z prac zrealizowanych w semestrze zimowym roku akademickiego 2012/2013.

Projekt POKL